форум асутп - Задачка позиционирования с помощью ЧРП

форум асутп

На главную Здесь может быть Ваша реклама, подробнее...

Наверх | Перейти к теме | Поиск | Вход | Дерево

Задачка позиционирования с помощью ЧРП

Автор: Peter Furin
Дата: 02.04.07 09:48

Господа, вот встретилась такая задачка, с которой я ни разу дела не имел.
Есть тележка, передача рейка-звездочка, мотор-редуктор (i=30) с асинхронным двигателем и энкодером (1024имп) на тихоходном валу. Есть немного странный и редкий ЧРП Bonfiglioli ACT201. Необходимо позиционировать (передвинуть и остановить) тележку через равные (пока) расстояния с приличной точностью.
В ЧРП есть функция позиционирования через N-ое кол-во оборотов, но есть несколько проблем:
1) поскольку энкодер стоит на тихоходном валу, пришлось настроиться на режим sensorless vector;
2) в ЧРП функция позиционирования реализована так, что референсная точка (от которой отсчитываются N-ые обороты), по дискретному сигналу воспринимается им только в работе (при движении тележки), т.е. приходится искусственно генерировать сигнал референсной точки, сдвигая сигнал запуска ЧРП с помощью внутреннего таймера на какую-то дельту, чтобы он успел разогнаться, при этом, что твориться во время этой дельты с кол-вом оборотов, ЧРП мало интересует;
Все это приводит к тому, что о необходимой точности и говорить нечего...

Вопросики:
1) сталкивался ли кто-нибудь с подобными ЧРП, и как реализована такая функция в приводах других фирм, я в основном сталкиваюсь с PowerFlex'ами, но применительно к насосам/вентиляторам поэтому таких функций там нет вовсе;
2) даст ли мало-мальски ощутимый эффект перестановка энкодера на быстроходный вал и переход на векторное управление;
3) может я вообще что-то не то делаю ? тогда что сделать, не выкидывая оборудование?

Адрес этого сообщения Ответить на это сообщение

Re: Задачка позиционирования с помощью ЧРП

Автор: Mikhail Komarov
Дата: 02.04.07 09:59

Здравствуйте, Peter.

Вы писали 2 апреля 2007 г., 9:48:01:

PF> Вопросики:
PF> 1) сталкивался ли кто-нибудь с подобными ЧРП, и как реализована такая
PF> функция в приводах других фирм, я в основном сталкиваюсь с PowerFlex'ами,
PF> но применительно к насосам/вентиляторам поэтому таких функций там нет
PF> вовсе;
ЧРП редко имеет встроенные функции позиционирования нужного качества.
Это свойство сервоприводов.

PF> 2) даст ли мало-мальски ощутимый эффект перестановка энкодера на
PF> быстроходный вал и переход на векторное управление;
Точность повысится, требования к контроллеру повысятся
(быстродействие, частота счета)

PF> 3) может я вообще что-то не то делаю ? тогда что сделать, не выкидывая
PF> оборудование?
Добавить контроллер (PLC), который будет получать задание (координата,
след. точка и т.п.) и давать задание приводу (направление, скорость).
Управление приводом - аналоговый и дискретные сигналы.

--
С уважением, Михаил Комаров mkomarov@xxxxxxx.xx

Адрес этого сообщения Ответить на это сообщение

Re: Задачка позиционирования с помощью ЧРП

Автор: Alex G. Centner
Дата: 06.04.07 18:02

> 2) в ЧРП функция позиционирования реализована так, что референсная точка
> (от которой отсчитываются N-ые обороты), по дискретному сигналу
> воспринимается им только в работе (при движении тележки), т.е. приходится
> искусственно генерировать сигнал референсной точки, сдвигая сигнал запуска
> ЧРП с помощью внутреннего таймера на какую-то дельту, чтобы он успел
> разогнаться, при этом, что твориться во время этой дельты с кол-вом
> оборотов, ЧРП мало интересует;

Вот это странно ...
А как настроен параметр 463 (Activity after positioning) ?
Судя по описанию, после дискретного сигнала должен поехать сразу, и
разгонять не надо

> 2) даст ли мало-мальски ощутимый эффект перестановка энкодера на
> быстроходный вал и переход на векторное управление;

IMHO должно дать.. только в документации не увидел описание этого самого
векторного управления с мнешним энкодером.. Что там за алгоритм
используется

> 3) может я вообще что-то не то делаю ? тогда что сделать, не выкидывая
> оборудование?

Ну вообще можно как предлагали "энкодер -> PLC (PID)-> ЧРП"

Адрес этого сообщения Ответить на это сообщение

Re: Задачка позиционирования с помощью ЧРП

Автор: Peter Furin
Дата: 09.04.07 09:31

>Вот это странно ...
>А как настроен параметр 463 (Activity after positioning) ?
>Судя по описанию, после дискретного сигнала должен поехать сразу, и
>разгонять не надо

Если настроить 463 на старт после дискретного сигнала, он едет сразу, но больше не останавливается. Вернее останавливается, но через N-оборотов после еще одного дискретного сигнала. Если настроить на старт после таймера, он также не останавливается. В документации есть еще такая фраза, что если сигнал референсной точки приходит в момент разгона-торможения, позиционирование осуществляется на скорости, до которой привод успел разогнаться (это реально так, проверено экспериментами), что еще раз косвенно подтверждает, что нельзя давать референсную точку стоящему приводу. Там же в документации нарисован график скорости в разделе позиционирования, там скорость привода на момент подачи сигнала также не нулевая.

Векторное управление с внешним энкодером в моем случае дает более четкую информацию частотнику о положении ротора (чем бессенсорный контроль, особенно на малых оборотах), что в свою очередь, гарантирует более точное исполнение (imho) времен разгона и торможения, т.е. важную для меня одинаковость расстояний за равную дельту времени при разгоне из разных положений тележки (разные сопротивления и т.д.).

энкодер -> PLC -> ЧРП мне не очень нравится из-за необходимости добавлять PLC :), плюс задержки на хождения сигналов туда-сюда, хотя они должны быть постоянные...

Но в результате все оказалось не так плохо. Трехфазный двигатель 220/380 оказался подключенным звездой (я просил треугольник :) ), хотя частотник имеет однофазный (220В) вход, и соответственно трехфазный (220В) выход. После подключения двигателя правильным образом, перестановки энкодера на быстроходный вал, перехода на векторное управление (Configuration 30 = 210) уменьшения времени разгона и дельты внутреннего таймера (см. первый пост), удалось добиться более-менее приличного результата в +-1 мм на восьми последовательных перемещениях с моей кинематикой. Думаю, что большего добиться от него вряд ли возможно.

с уважением
p.f.

Адрес этого сообщения Ответить на это сообщение

Re: Задачка позиционирования с помощью ЧРП

Автор: Privodchik
Дата: 17.04.07 21:47

Очень даже неплохие получены результаты, если не применялся PLC, Я бы только добавил замедление перед зоной необходимого останова, реализовать которое без PLC не составит труда - достаточно безконтактного датчика положения, при срабатывании которого скорость ЧРП замедлялась до min, а останов осуществлялся по первой реф метке после этого наезда, это исключило бы ложные срабатывания и повысило бы точность!

Все о ПЛК (PLC) ЧПУ регуляторах и приводах
Помощь инженеров автоматизации и электроников по контроллерам и числовому программному управлению
http://ingener.info

Адрес этого сообщения Ответить на это сообщение

Список форумов