Автор: Anatoliy
Дата: 20.03.08 13:25
Вопрос в следующем.
Для работы PID-регуляторов был реализован ISA-алгоритм в виде функционального блока.
Для регуляторов были настроены коэффициенты (ПИ).
Если использовать стандартный блок PID-ISA, то для него по идее надо забить те же коэффициенты.
Но там своё масштабирование, потому как он работает с целыми числами.
По коэф. пропорциональности вроде бы понятно (1 к 100).
А вот по времени интегрирования (ниже приведено описание из документации).
Правильно ли я понимаю. Если у нас коэф усиления 3.1, а время интегрирования 300. То нам необх. задать:
Для коэф-та 310, а по адресу +7 1/300*1000=3?
С уважением, Анатолий.
Из документации:
(Address + 7)
PID_IND: Integral Rate (Ki)
PID_ISA: Integral Rate (1/Ti = Ki)
PID_IND: Rate of change in the Control Variable in CV Counts per second
when the Error is a constant 1 PV Count. Entered as an integer representing
a fixed-point decimal rate with three decimal places. The least significant digit
represents 0.001 counts per second, or 1 count per 0.001 second. Displayed
as Repeats/Sec with three decimal places.
For example, Ki entered as 1400 is displayed as 1.400 Repeats/Sec and
results in a Ki * Error * dt or 1400 * 20 * 50/1000 = 1,400 contribution to PID
Output for an Error of 20 PV Counts and a 50 ms. CPU sweep time (Sample
Period of 0).
PID_ISA: The ISA Integral Time in seconds, Ti, must be inverted and entered,
as integral rate, as described for PID_IND. Total integral contribution to PID
Output is Kc * Ki * Error * dt.
Ki is usually the second gain set after Kp.
Repeats/0.001
Sec.
0 to 32.767
repeats/sec
------------------------------------
|
|
