Автор: Борис Ноткин
Дата: 27.03.08 14:27
> Борис, скорее всего речь идёт о Сценарии №3, то есть объект нестационарный.
> Вот, в архиве две публикации на этот счёт.
Вероятность того, что в исходном топике речь идет именно о web-winding systems не выше вероятности Сценариев #1 и #2 ;)
> если объект аналогичный, то можно применить gain scheduled control
... впрочем, как и теорию Ляпунова в ее робастном исполнении, как это следует из второй статьи, находящейся в архиве. А также множества других различных или лишь формально различных подходов. Ибо так устроен Мир, что если задача решается в принципе, то она решается разными методами. Функция разработчика состоит в выборе из многообразия возможных решений наиболее подходящего в конкретных условиях (наиболее эффективного, надежного, гибкого, простого, дешевого и т.д.).
> ... так как плотность материала известна, а радиус вычисляем достаточно просто. Всё
> равно конечно есть некоторая неопределённость в виде плотности намотки (размерность > её Н/(Мрадиуса*Мширины)) которая не сильно, но влияет на плотность материала.
Вот примерно это я имел в виду, когда писал "попытайтесь выжать максимум априорных знаний об объекте и интегрировать их в алгоритм адаптации, облегчив ему тем самым жизнь". Хотя применительно конкретно к задаче синтеза web-winding systems я бы пошел иным, как мне кажется более гибким и надежным, путем – не задаваясь плотностью и оценивая радиус, а непосредственно оценивая момент инерции, который, собственно, и вычисляется через плотность и радиус (это ж задача параметрической идентификации линейного объекта с единственным неизвестным параметром, причем в удобных для ее осуществления динамических режимах объекта). Затем, опираясь на полученное значение, корректировал бы коэффициенты регулятора. Такая реализация была бы более гибка в отношении плотности материала, которая может изменяться, например, в связи с изменением технологии его производства или просто под воздействием изменения влажности в помещении. Все это, конечно, если я правильно понял саму задачу и сложности, возникающие при ее решении.
> И ещё, Борис, что касается ограниченного качества обратной связи, что Вы упоминали,
> то мне всё же кажется это вопрос отдельный от упомянутого Cценария №3 и вот
> http://webfile.ru/1830011 публикация на этот счёт. Как раз на примере ДПТ.
С практической точки зрения (с точки зрения практической необходимости реализации алгоритмов адаптивного управления) грань между стационарным и нестационарным объектом весьма условна. Если математически (физически) объект нестационарен, но при этом, например ПИД-регулятор обеспечивает приемлемое качество управления, то плевать на нестационарность объекта – задача решена – ничего городить больше не надо. Поэтому сама по себе нестационарность объекта не является достаточным условием необходимости разработки адаптивного алгоритма управления. Первая часть Сценария #3, начинающаяся с предложения "В первую очередь необходимо проверить насколько существенна нестационарность объекта, и нельзя ли здесь все же обойтись специальными настройками регулятора" – об этом и говорит. Упоминаемая в этой части фильтрация относится к робастности (нечувствительности регулятора к изменению параметров объекта), а не к адаптивности.
А относительно фильтрации вообще, и в контурах ПИД-регулирования в частности – я только за! Даже простейшие реализации фильтров в виде линейных динамических звеньев очень часто оказываются весьма эффективным средством. А по мере усложнения используемых алгоритмов фильтрации, вплоть до разработки наблюдателей состояния, из реального переходного процесса можно сделать такую картинку, что от численного эксперимента не отличишь (здесь имеется в виду исключительно красота переходного процесса). Хотя, для людей неискушенных, вид "оргазмирующего" человека глядящего на график переходного процесса – картина, по меньшей мере, странная...;).
|
|
