Автор: Se.Sib
Дата: 15.03.18 09:54
Если никто не придумывал алгоритм псевдо-синхронизации осей для этого станка, то его и нет, можно попробовать, что-нибудь придумать, но в итоги упретесь в погрешность по минимальному времени цикла контроллера + время отклика привода.Нужно было LMC058 или LMC078 ставить, вместо M241.
Вы можете читать положение вала серводвигателя ВСH, подключенного к Lexium 28, вроде переменная актуальной позиции уже по умолчанию добавлена в один из PDO на шине CANopen.
Найти коэффициент отношения шагов, между энкодером двигателя BCH и энкодером измерения, при синхронном движении каретки и материала.
Счетчик досчитал до нужного размера материала, фиксируете значения с обеих энкодеров, это у вас будут начальные точки отсчета.
Запускаете в движение каретку с заведомо большей скоростью, чем скорость материал, так как у вас есть время разгона каретки + погрешность по минимальному времени цикла ПЛК(позиция реза убежит вперед ножа), зная отношение показаний энкодеров, в каждом цикле проверяете разность координат энкодеров, когда она выйдет в ноль, т.е. нож будет под позицией реза, понижаете скорость каретки до синхронной с материалом и выполняете рез, возвращаем каретку в исходное положение. Можно каретку запускать с синхронной к материалу скоростью, чуть раньше(по координате), чем получаем нужную длину материала, с целью компенсировать пробег места реза, корректировкой +-координат получить синхронное движение места реза и ножа.
Если скорость материала 50м/мин., то задержка в 12мс будет давать погрешность в 1мм, т.е. теоретический, может быть вполне реально получить погрешность +-3мм.
Я не знаю всех нюансов вашей системы, и пока не приходилось реализовывать подобную, это просто мысли в буквах.
|
|
